Según la psicología evolutiva, con el nacimiento surge como respuesta a sensaciones de placer y no placer (gestos automáticos), constituyendo el único medio de expresión y comunicación del recién nacido a partir de los tres meses (gestos emocionales). Al llegar a la edad de los 3 años, los niños ya conocen el significado de las expresiones más comunes, y las situaciones que las generan. Hacia los 6 años, surgen los gestos proyectivos (suelen ir acompañados de movimientos de súplica, consuelo, etc.) como punto intermedio de la evolución de la conciencia emocional a la conciencia objetiva.
La clasificación más significativa es la que distingue entre gestos clarificadores o paralingüísticos (acompañan a la palabra), emotivos (expresan ciertos sentimientos o estados de ánimo), personales (propios de un individuo y diferenciadores del resto de sujetos), profesionales (asociados a distintas profesiones), culturales (comunes a los individuos que forman parte de una misma cultura) y universales (entendidos por todo el mundo sin necesidad del apoyo verbal).
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